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川崎机器人运动命令、程序控制命令、二进制信号命令
一、运动命令
JMOVE：以关节(各轴)插补动作移动机器人。
LMOVE：以直线插补动作移动机器人。
DELAY：停止机器人运动指定长度的时间。
STABLE：各轴与设置一致时(轴-致)停止机器人运动指定长度的时间。
JAPPRO：以关节(各轴)插补方式动作接近目的地。
LAPPRO：以直线插补动作动作接近目的地。
JDEPART：以关节插补动作离开当前位姿。
LDEPART：以直线插补动作离开当前位姿。
HOME：移动到原点位姿。
DRIVE：以单根轴的方向移动。
DRAW：沿基础坐标系X，Y, Z轴移动指定的量。
TDRAW：沿工具坐标系X，Y, Z轴移动指定的量。
ALIGN：将工具坐标系的Z轴和基础坐标系的轴对齐。
HMOVE：以直线插补动作移动(腕关节以关节插补动作移动)。
XMOVE：以直线插补动作向指定位姿移动。
C1MOVE：以圆弧插补动作移动(选项)。
C2MOVE：以圆弧插补动作移动(选项) 。
JMOVE：以关节(各轴)插补动作移动机器人。
LMOVE：以直线插补动作移动机器人。
DELAY：停止机器人运动指定长度的时间。
STABLE：各轴与设置一致时(轴-致)停止机器人运动指定长度的时间。
JAPPRO：以关节(各轴)插补方式动作接近目的地。
LAPPRO：以直线插补动作动作接近目的地。
JDEPART：以关节插补动作离开当前位姿。
LDEPART：以直线插补动作离开当前位姿。
HOME：移动到原点位姿。
DRIVE：以单根轴的方向移动。
DRAW：沿基础坐标系X，Y, Z轴移动指定的量。
TDRAW：沿工具坐标系X，Y, Z轴移动指定的量。
ALIGN：将工具坐标系的Z轴和基础坐标系的轴对齐。
HMOVE：以直线插补动作移动(腕关节以关节插补动作移动)。
XMOVE：以直线插补动作向指定位姿移动。
C1MOVE：以圆弧插补动作移动(选项)。
C2MOVE：以圆弧插补动作移动(选项) 。
二、程序控制命令
GOTO：跳转到指定的标签处。
IF：当指定的条件满足时，跳转到指定的标签处。
CALL：分支到一个子程序。
RETURN：返回子程序的调用程序。
WAIT：将程序的执行置于待机状态，直到条件满足。
TWAIT：将程序的执行置于待机状态，直到指定的时间流逝。
MVWAIT：将程序的执行置于待机状态，直到到达给定的位置或时间。
LOCK：改变机器人控制程序的优先级。
PAUSE：暂停程序执行。
HALT：停止程序执行(不可恢复)。
STOP：停止执行循环。
SCALL：分支到一个子程序。
ONE：在出错时调用程序。
RETURNE：从出错步骤后面的步骤开始执行。
三、二进制信号命令
RESET：关断全部外部输出信号(变为0FF)。
SIGNAL：开启(ON)/关断(OFF)外部I/0信号和内部信号。
PULSE：开启(ON)输出信号指定的时间量。
DLYSIG：在指定的时间过去之后，改变信号。
RUNMASK：指定要屏蔽的信号。
BITS：设定一组信号来等于指定的值。(*大16信号)
BITS32：设定- -组信号来等于指定的值。(*大32信号)
SWAIT：在满足指定的条件之前，挂起程序的执行。
EXTCALL：调用由外部信号选定的程序。
ON：设定中断条件。
ONI：设定中断条件。
IGNORE：取消ON或0NI命令。.
SCNT：在到达指定的计数器值时，输出计数器信号。
SCNTRESET：清除计数器信号编号。
SFLK：在指定时间周期内，开(ON)/关(OFF)闪烁信号。
SFLP：根据SET/RESET信号，开/关信号。
SOUT：当指定条件满足时，输出信号。
STIM：当指定的信号为ON并持续了指定的时间时，开启(ON)计时信号。
SETPICK：设定开始夹紧闭合控制的时间。(选项)
SETPLACE：设定开始夹紧打开控制的时间。(选项)
CLAMP：控制夹紧信号的打开或闭合。(选项)
HSENSESET：开始对指定传感器信号进行监视。(选项)
HSENSE：读取由HSENSESET命令保存在缓冲区中的数据。(选项)
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