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川崎机器人AS语言编制的程序
AS系统中,以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用于编辑机器人程序的指(命)令、符号、运算等功能集合,使用户能够与AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。简单来讲, AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
按照给定的指令和程序控制川崎机器人。AS系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里,在电源开启时，AS系统启动并等待命令输入。
通过AS系统,用户可以和机器人进行通讯或用AS语言编写机器人运动控制程序。在程序运行过程中,还能执行以下各种功能:显示系统状态或定义机器人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。
AS系统的三种模式
监控模式(基本模式)：控制并监视AS系统的执行,系统可执行监控指令。也可进入编辑模式(通过执行EDIT指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。
编辑模式：在此模式中,可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系统仅执行编辑指令。
再现模式：程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示教器或PC机)输入的指令。此时,在一定的周期内进行川崎机器人运动控制计算。某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
使用AS语言编制的程序:
AS语言的类型
监控指令(简称"指令”):用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(> )后面输入，并且被立即执行。( 如: > POINT )程序命令(简称"命令”):用来引导机器人的动作,在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。( 如: JMOVE )
说明:相对于示教编程中使用的综合命令 (或一体化命令) , AS语言命令或指令又称之为单一功能命令(指令)。
说明:相对于示教编程中使用的综合命令 (或一体化命令) , AS语言命令或指令又称之为单一功能命令(指令)。
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