联系我们
所需工具:
1. 十字螺丝刀一把(中号)
2. 1TJ 板卡(PROFINET 板卡的母板)*1
3. PROFINET 板卡(从站板卡)*1
4. 配套接地线*1
5. 工业级网线一根(六类带屏蔽)
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
1.2 将板卡安装到机器人控制柜内,如果 SOLT1 已经占用就安装到 SOLT2 卡位 第二章 TIA Portal 端配置
1.锁紧板卡固定螺丝 2.1 新建工程&添加 PLC(省略),导入 GSD 文件
2.锁紧地线螺丝
3.插上网线 50999-0061 总线配置文件名为 ABS-PRT(从站)
2.1.1 打开菜单 选项→管理通用站描述文件(GSD)
网线另一端可以接交换机或者直接插到 PLC 网口
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
2.1.2 选择 GSD 文件所在的文件夹 2.1.3 选择 GSDML-V2.0-HMS-ABSPRT-20090204.XML 文件
3 / 20
佛山隆深机器人有限公司内部教程 编辑:左工
2.1.4 点击安装 川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
2.1.5 显示安装已成功完成,点击关闭按钮
2.1.6 等待硬件目录更新完成.更新完成后关闭此窗口,GSD 文件安装完毕 2.2 添加从站设备
2.2.1 双击左边工程的设备和网络
5 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
2.2.2 点击右侧的网络视图,然后打开硬件目录 2.2.3 依 次 打 开 其 他 现 场 设 备 → PROFINET IO→General→HMS Industnal
Networks→Anybus-S PRT 目录
6 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
2.2.4 将 RT 拖入左侧网络视图窗口 2.2.5 点击添加模块的未分配字样,在弹出的选项中选择对应的网络
2.2.6 出现组网线,对接完成
7 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
2.3 添加 PROFINET 的 IO 模块&更改地址 2.3.2 在打开的设备视图中,打开右侧的硬件目录,将需要的输入(input),输出
2.3.1 双击添加的 PROFINET 从站设备 (output)模块拖动到左侧
特别说明:川崎机器人 IO 配置为每组 16 个 IO(1 个 word/2 个 byte),所以拖动的
时候如果是 byte 的话要是 2 的倍数,否则会出现问题.
例如:我们需要和机器人配置 32 个 IN/OUT,那么我们就拖动一个
InputOutput 004 bytes 模块到左侧(8*4=32)
8 / 20
2.3.3 更改新增模块的起始地址 2.3.4 如果提示地址占用我们可以将主 PLC 的地址更改为高位地址,方法与 2.3
特别说明:PLC 本身已经占用很多地址,如果从站较多可以将 PLC 不需要的模块 部分方法相同
地址更改为靠后的地址.
9 / 20
2.3.5 通过上面介绍的方法可以添加多个 PROFINET 从站,如下图效果 2.4 更改从站配置参数
2.4.1 模块添加完成后,我们需要对每个模块的 IP 地址,设备名,设备编号进行更
改,并且不允许重复.
通过上面的红色标记,打开对应从站的配置列表
10 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
2.4.2 更改 IP 地址配置参数,设备名,设备编号 2.4.3 将编译好的工程下载到 PLC 中.(内容省略)
比如主 PLC 的 IP 地址为 192.168.127.114
那么从站配置参数依次为:
192.168.127.117;robot1;1
192.168.127.118;robot2;2
192.168.127.119;robot3;3
11 / 20
第三章 机器人总线配置 川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.1 总线功能的开启
3.1.1 机器人开机,打开键盘页 3.1.2 输入指令 z9894,并回车确认
12 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.1.3 提示维护指令 OFF 输入 1,并回车确认 3.1.4 输入 zoption_12,回车键确认(两次)
13 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.1.5 当出现通用现场总线 IO 时,输入 1,回车确认(如果现状为 0FF) 3.1.6 会提示参数已更改,不用理会,点击关闭按钮
14 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.1.7 继续按回车键,直到出现$符号,R 键关闭键盘窗口. 3.1.8 PROFINET 信号的配置
3.2.1 进入 I/O 信号数设定(R 代码 611)
15 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.2.2 将从信号数改为 32(具体以 PLC 侧配置对应的 IO 数为准),登陆键确认 3.2.3 进入 PROFInet Set(R 代码 60807)
PS:开启总线功能后外部输入输出信号数可能变为 0,请根据自带 IO 板卡更改
如果提示出错不必理会,直接关闭即可.
16 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.2.4 选择从口,然后点击 文字输入 3.2.5 输入上面我们在 2.4.2 中设定的 PROFINET 设备名称,回车键确认
17 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.2.6 登陆键确认,显示设定完毕,退出此界面 3.2.7 进入信号配置设置(R 代码 60801),根据需要配置信号,登陆键确认
1.LOC 指的是本地站(机器人自带的 IO 板)
2.SLA 指的是从站(我们新增的总线板卡)
3.通道指的是 IO 的起始地址(低位到高位顺序)
如上面配置则:PROFINET 设备名为 robot1 的 IO 对应关系为
1-32 为机器人自带 IO 板的输出
33-64 为总线 IO,33 对应的是 PLC 的 I10.0-I13.7
1001-1032 为机器人自带 IO 板的输入
1033-1064 为总线 IO,1033 对应 PLC 的 Q10.0-Q13.7
18 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
3.2.8 检查信号列顺序设定 3.2.9 检查 I/O 物理接口分配
此配置影响 IO 对应顺序,非必要无需修改(保持默认即可)
PS:川崎总线板卡多基于 ANYBUS 转换
全部参数确认无误后关机重启机器人.
19 / 20
川崎机器人 PROFINET 总线通信图文教程
第四章 操作要点
4.1 PROFINET 网络上设备名称禁止重复!
4.2 TIA Portal 侧从站 IP 地址必须与主 PLC 的 IP 在同一网段且不得重复
4.3 TIA Portal 侧与机器人侧的设备名称设置必须一致
全部完成后 TIA Portal 切换到在线状态,检查是否有错误
机器人控制器侧总线板卡两个绿灯常亮,一个绿灯闪烁
来源：网络
更多资讯：川崎机器人