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川崎机器人拐弯、直线编程
一、综合命令要素插补
川崎机器人的通用插补类型如下表所示。
插补类型
说明各轴当在两点之间，不考虑机器人的运动路径而以时间优先时，选择此类型。
直线
TCP在两个示教点沿直线路径移动到目标点。
圆弧1
当TCP指定的3点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在两点(开始和结束点)之间的中间点的位姿时，选择此模式。
圆弧2
当TCP指定的3点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在结束点的位姿时，选择此模式。
二、插补类型-各轴
机器人TCP点以各轴插补类型,速度9、精度3、计时1、工具1的运动参数从起始点运动到结束点，过程不考虑路径，以运动时间优先，一般情况下为非直线运动。
三、插补类型-直线
说明:机器人TCP点以直线插补类型,速度7、精度3、计时1、工具1的运动参数从起始点以直线轨迹运动到结束点。
四、插补类型-圆弧1/圆弧2
说明机器人TCP点以圆弧插补类型,速度7、精度3、计时1、工具1的运动参数从起始点开始,经过中间点,以圆弧轨迹运动到结束点。
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